结构上最明显的特点是有关节的甲。这种由骨质组成的鳞甲上还覆有角质表皮。体上鳞甲形成各种式样，但通常是一个头盾及一系列颈部和身体大部分的保护盾板。在腹部和四肢盾板之间柔软的皮肤上有稀疏的毛。有些种类能卷曲，以保护易受伤害的四肢和腹部。大犰狳是最大的种类，重达60公斤，最小的小犰狳不过120克。头骨长而背腹偏平。牙齿随年龄增长而部分地丢失。所有犰狳四肢都很结实，前后足大而有钝爪。除执徐属外，前后足都是五趾，后足常为足行性。